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安川機器人故障處理及六大指令方法

類別:行業動態日期:2019-10-12 13:24:29
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安川機器人故障處理
指令一般分為幾種其中常用的有下面列出的幾種指令,第六種是以焊接系統作為范例。

(一)運動指令

(二)輸出輸入信號指令

(三)控制指令

(四)平移指令

(五)運算指令

(六)焊接工作指令

(七)故障分析

 

一、運動指令-1

 

MOVJ

功能

再生運轉時,移動至所教點之路徑為關節路徑

(VJ=0.01至100%,PL=0或4CONT)。

范例

MOVJ VJ=50.00  PL=2

關節路徑移動,速度50.00%精度等級2。

 

MOVL

功能

再生運轉時,移動至所教點之路徑為直線路徑(V=0.1至

1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)

范例

MOVL V=120  PL=3

直線路徑移動,速度120.0mm/s位置精度等級3。

 

MOVC

功能

再生運轉時,移動至所教點之路徑為圓弧路徑(V=0.1至

1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)

范例

MOVC V=120 MOVC  V=120 MOVC V=120

此圓弧路徑移動,速度120mm/s

 

MOVS

功能

再生運轉時,移動至所教點之路徑為曲線路徑。

此指令較少使用因其間曲線=不規則線所以較難教導程序

范例

MOVS V=150

以曲線路徑移動,速度150mm/s

運動指令-2

 

IMOV

功能

以直線路徑移動以特定的增量去作動。

范例

IMOV P012 V=120

以直線路徑增量移動參考P變量所設值速度為120mm/s

 

REFP

功能

再生運轉時走編織路徑之參考點。

范例

REFP 1

 

SPEED

 

功能

速度值之設定

范例

SPEED VJ=50  V=1250

二、輸出輸入信號指令 

 

DOUT

 

功能

 一般使用外部RELAY ON或OFF,1=ON , 0=OFF

范例

DOUT OT#(12)=ON

使外部RELAY 12  ON

 

DIN

功能

將外部輸入信號讀入

范例

DIN B16 IN#(16)

IN#16 ON  ,則B16=1,IN#OFF則B16=0

 

PULSE

功能

使外部RELAY ON一段時間,時間一到自動OFF  T=0.1

至3秒,假使時間未設定,則自動設0.3秒

范例

PULSE  OT#(10)   T=60

使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自動

 

WAIT

功能

等待一輸入信號或與設定相符

范例

WAIT  IN#(12)=ON  T=10

等待IN#(12)=ON才能在執行下去,最多等10秒

 

 

POSOUT

功能

當運動路徑,進入預先設定范圍內,自動使一相對應之OUTPUT

ON當運動路徑,離開此范圍則OUTPUT OFF,可設八組。

范例

POSOUT PM#(1)

第一組POSOUT

 

NWAIT

 

功能

不等待此行運動路徑執行后立即明向下執行程序

 

范例

MOVL  V=100   NWAIT

運動路徑一移動就執行下一行程

三、控制類指令

 

JUMP

功能

跳至預設之“米”行或程式,執行指令。

範例

JUMP JOB :HARA  IF IN#(24)=ON

如果IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式

 

*

功能

JUMP 指令程式的標號

範例

*123

標號 123

 

CALL

功能

呼叫設定之副程式

範例

CALL JOB  :GG  IF IN#(12)=ON

如果IN#(12)=ON則執行副程式GG

 

RET

 

功能

回至上一層程式

範例

RET IF  IN#(20)=ON

如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式

 

END

功能

程序結束指令

范例

END

 

NOP

功能

程序開頭指令

范例

NOP

 

TIME

功能

暫停時間(T=0.01至655.35sec)

范例

T=12.50

暫停12.5秒后執行下一指令

 

CWAIT

功能

等待NWAIT指令,那一行指令執行完畢才繼續執行下一行指令

范例

CWAIT

 

IF

功能

判別指令

范例

JUMP*12  IF   IN#(24)=OFF

如果IN#(24)=OFF就跳至標號*12行

 

UNTIL

功能

此行運動指令一直移動,直到一輸入訊號才停止

 

范例

MOVL V=144  UNTIL IN#(6)=ON

直線路徑持續移動,速度144mm/s直到IN#(6)=ON時才停止

 

PAUSE

功能

暫停

范例

PAUSE  IF   IN#(9)=OFF

假如IN#(9)=OFF系統暫停

 

STOP

功能

停止且機器人伺服馬達電源切掉

范例

STOP  IF   IN#(10)=OFF

如果IN#(10)=OFF系統暫停且ROBOT伺服馬達電源切除

四、平移指令

 

SFTON

功能

平移開始指令,RF:機器人坐標TF:工具坐標UF#:使用者坐標

范例

SFTON  P12

平移開始,平移量為P變數P12所設之值

 

SFTOF

功能

平移結束

范例

SFTOF

五、運算指令

 

ADD

功能

運算指令加,將二數相加,而將值存于第一數

范例

ADD 112 113

將112加113所得之值存于112

 

SUB

功能

運算指令減,將二數相減,而將值存于第一數

 

范例

SUB 112 113

將112減113所得之值存于112

 

MUL

功能

運算指令乘,將二數相乘,而將值存于第一數

 

范例

MUL 112 113

將112乘113所得之值存于112

 

DIV

功能

運算指令除,將二數相除,而將值存于第一數

 

范例

DIV  112   113

將112除113所得之值存于112

 

INC

功能

每執行一次加一

范例

INC I43

將每次加一完的總合所得值存于I43

 

DEC

功能

每執行一次減一

范例

DEC I43

將每次減一完的總合所得值存于I43

 

AND

 

功能

羅輯指令,將二數AND后將結果存于第一數

范例

AND  B11     B13

將B11與B13  AND后結果存于B11

 

OR

功能

羅輯指令,將二數OR后將結果存于第一數

 

范例

OR   B11     B13

將B11與B13  OR后結果存于B11

 

NOT

功能

羅輯指令,將二數NOT后將結果存于第一數

 

范例

NOT   B11     B13

將B11與B13  NOT后結果存于B11

 

XOR

功能

羅輯指令,將二數XOR后將結果存于第一數

 

范例

XOR   B11     B13

將B11與B13  XOR后結果存于B11

 

SET

功能

令第一數之值等于第二數之值

范例

SET I12  I20

將I20之值存于I12

 

SETE

功能

令P變數軸之值等于第二數之值

范例

SETE P001(2) D01

將D01值存于P001之Y值

 

GETE

功能

令第一數之值等于P變數軸之值

范例

GETE D06 P012(4)

將P012 Tx之值存于D06

 

CNVRT

功能

將位置坐標PULSE TYPE變成XYZ TYPE

范例

CNVRT  P000 P001

將P001之位置坐標PULSE TYPE變成XYZ TYPE而存于P000

 

CLEAR

功能

清除指令,可接B?I?D?R等變數

范例

   1.CLEAR B00               2.CLEAR B00 ALL

1.清除B00之值使為 0     2.清除所有B變數使其值為 0

 

SIN

功能

將第二數SIN后值存回第一數

(只能用于常數及R變數)

范例

SIN R00 R01              (R00=SIN R01)

 

COS

功能

將第二數COS后值存回第一數

(只能用于常數及R變數)

范例

COS R00 R01              (R00=COS R01)

 

ATAN

功能

將第二數TAN后值存回第一數

(只能用于常數及R變數)

范例

TAN R00 R01              (R00=TAN R01)

 

SQRT

功能

將第二數開平方后值存回第一數

(只能用于常數及R變數)

范例

SQRT R00  R01              (R00=R01開平方)

六、焊接工作指令

 

ARCON

功能

起弧指令

范例

ARCON AC=230  AVP=90 T=1.00 V=160

 

ARCOF

功能

收弧指令

范例

ARCOF  AEF#(1)

 

ARCCUR

功能

絕對值電流值指令

范例

ARCCUR AC=200

 

ARCVOL

功能

絕對值電壓值指令

 

范例

ARCVOL AVP=100

 

AWELD

功能

電流值指令(-14.1V至+14.1V)

范例

AWELD 12

 

VWELD

功能

電壓值指令(-14.1V至+14.1V)

范例

VWELD 2.5

 

WVON

功能

擺弧開始

范例

WVON WEV#(12)

 

WVOF

功能

擺弧結束

范例

WVOF

七、故障代碼意義

 異常代碼

  代碼嚴重級等

      (重置)處理方法

 0???

程度0(重故障)

線路關閉警告;初期化診斷

/軟件診斷警告

發生0開頭的錯誤為嚴重錯誤,應立即找出

問題的所在將其排除,方能將電源打開。

 

 1???

 3???

程度1~3(重故障)

此警告顯示與專用I/O信號(警告重置)均不可

重置,官閉主電源并找出問題的原因然后在

打開電源。

 4???

 8???

程度4~8(輕故障)

更正其錯誤顯示且排除簡單的故障即可重置。

 

 

 9???

程度9(輕故障)

使用者警告

系統的專用輸入信號或用戶警政署要求輸入

的起更改后,此警告顯示與專用I/o信號(警告

重置)是可以重置的。

八、簡易故障判別方法

馬達交換接頭測試異常狀況,不用拆卸馬達即可判別是何原件損壞。

馬達交換接頭異常

 

如上頁馬達線(馬達規格要一樣)接頭交換后如果異常狀況隨之變換即說明馬達或

 

減速機損壞。

安川機器人故障處理及六大指令方法(圖3)

 

如上頁馬達線(馬達規格要一樣)接頭交換后如果異常狀況隨不變換即說明線或控制板

 

(AMP)。

安川機器人故障處理及六大指令方法(圖4)

 

在做判斷最主要的是要先將問題局部化再以小范圍去判斷這樣可以省下很多時間,

 

譬如下面也是一個好方法。

安川機器人故障處理及六大指令方法(圖5)

 

這樣便可測出是ROBOT出現故障還是CPU出現故障,不過此兩臺機器人需要是同

 

系統同版本同系列型式的機器人。

安川機器人故障處理及六大指令方法(圖6)

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